Původní obydlí našich předků se připomíná již v 9. století za současnou vesnicí u potoka Mojena. Tato osada nesoucí název „Hynčina“ však vlivem pustošení uherských kmenů postupem času zcela zanikla. Současné Přílepy, jak uvádějí „Zemské desky“ v Olomouci vznikly v roce 1278. Majitelem této osady, neboli dvora, byl Jindřich z Přílep. Obec tvořilo několik chalup v okolí návsi ve tvaru podkovy nad tvrzí, později přestavěnou na zámek. V průběhu staletí se vystřídalo mnoho vlastníků Přílep, z nichž nejvýznamnější byli manželé Komínkovi (1758-1778) a rod Seilern-Aspagn (1778-1945).

Původní tvrz byla přestavěna za působení rodu Seilernů v roce 1852. Současnou podobu získal zámek další přestavbou v roce 1885. V držení rodu Seilernů byl až do roku 1945 kdy byl zestátněn. V letech 1955-1994 zde fungovalo gynekologicko-porodnické oddělení. V současnosti je zámek majetkem obce. Přilehlý park vznikal v letech 1850-1892. V současnosti je park upraven a nachází se v něm mnoho vzácných stromů. Zámek i park patří mezi chráněné památky.